挑战速度极限，他们带着“内八”小车跑出全国一等奖
近日，在第十七届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛上，南京信息工程大学“ATG2022”团队荣获全国一等奖。本次竞赛全国共有200余所高校、515支队伍晋级总决赛。赛事以线上、线下相结合的方式开展，共设10个组别，分别为多车编队组、极速越野组、平衡单车组、平衡信标组、四轮电磁组、四轮摄像头组、完全模型组、无线充电组、智能视觉组、百度智慧交通组。南信大参赛队伍最终获得全国一等奖4项，二等奖1项的战绩。
编程高手挑战速度极限
“ATG2022”团队由三个来自不同专业的学生组成，他们分别是南信大19级机器人工程专业的孙昊阳、19级电气工程及其自动化专业的龚睿昊以及21级电子信息工程专业的刘轶。“ATG2022”团队参加的组别为四轮摄像头组，其比赛标准十分简单，就是速度。据了解，四轮摄像头组每届参加人数最多，覆盖学校最广。在他们看来，这里既是高手不断挑战速度极限的赛场，也是最能体现智能汽车竞赛魅力和初心的组别。
在华东赛区中，“ATG2022”队的第一把发车就在33支队伍中跑到了第一，但这还不是最好的成绩。团队成员根据比赛赛道元素以及小车情况，调整参数、不断优化，进行针对性的提速，继续发车前进，最快用时18.1秒，位列第一！在全国总决赛中，他们同样取得了优异的成绩，最终拿下了全国一等奖。
在此之前，孙昊阳和龚睿昊都参加过全国大学生智能汽车竞赛，可以说是现在智能车实验室“元老级”成员。而智能车实验室招新时，21级的刘轶被学长学姐们制作的车模深深吸引，钟情于视频中小车在赛道上奔跑的样子，选择加入实验室。就这样，不知不觉中三个人就凑到了一起。
“ATG2022”团队从去年12月就开始备赛，成员之间分工明确，孙昊阳主要负责图像处理算法，电机、舵机的控制算法软件；龚睿昊在团队中主要负责硬件、机械，包括电路设计、焊接、整车搭建和轮胎处理等；而新手刘轶则是最强辅助，涉猎全要素。大概4个月的时间，他们通过持续性学习、间歇性实验，制作出来的小车基本能达到完赛效果。
磨轮胎、调算法，这个小车有点“内八”
硬件、软件、机械一个都不能差，为了能够让小车速度更快，接下来的3个月，“ATG2022”团队一直在探索、调试。
磨轮胎，就是把新轮胎上的花纹抹掉，达到增强小车赛道适应性的效果，这是他们制作车模的一个必经环节。一开始，他们一直靠着原始方法，让小车在赛道上不断地奔跑，通过物理作用抹掉花纹，但耗时甚久。这个问题一直困扰着他们，后来通过和其他同学的交流，他们用类似搅磨机的工具绑上砂纸，让轮胎在上面转动，轮胎的小颗粒在与砂纸接触的过程不断磨损，仅仅3天就能得到一副轮胎，效率大大提高。
不同的算法，小车跑出来的效果差异很大；而同一个算法，设置不同的参数，达到的效果出入也很大。传统的PID自动控制技术应用广泛，但也有明显的不足。PID反应慢，需要等到误差发生后，才去补偿控制。团队就创新性地加入ADRC（自抗扰控制），它是借鉴经典的PID控制理论提出来的。刘轶抗起重任，翻阅文献、从零开始学习ADRC算法，一遍又一遍地尝试，替换后的算法反应敏捷，很好地补充了PID的不足。
他们根据过往经验将智能车设计成独特的“内八”造型，以追求更高的速度；对于一度困扰的复位问题，他们在车底部加锡纸，终于巧妙地解决了问题；经过苦心钻研、反复研究图像，他们改进算法后解决了小车每进入圆环前都会跳动一下的问题。日臻完善，他们在一路向前！
一天只睡两小时，他们赢了！
越是关键时刻，越不能掉链子，临近比赛，他们直接住在了实验室。团队成员每天睡眠不足5小时，有时候甚至早上6点睡觉，早上8点就起床，中途累了就躺在赛道边上的“泡沫床”上休息，一会就起来继续调整参数。长时期的准备和不眠不休的实验，换来了团队的高光时刻——斩获全国一等奖。
小车能够在赛道上奔跑，离不开舵机、电机、驱动电路等装置，比赛想要取得成绩同样离不开队员的配合。实验室前辈留下来的算法、周旺平老师时时陪伴、建议，学校和学院提供强大的硬件设施，也给了他们很多帮助。最终他们付出的努力，换来了值得的结果。
“既然目标是地平线，留给世界的只能是背影。”孙昊阳的心中所爱指引他做出转专业的决定，从此便踏上机器人工程专业的旅途。因为热爱，又踏上了智能车大赛的旅途。“寤寐思复，辗转反侧”是他与智能车的故事。
他是团队中的气氛担当，在枯燥无味的代码中展现有趣的灵魂。无数个与bug斗争的不眠不休的昼夜，无数个难熬的迷茫崩溃时刻，他与热爱一起，为胜利的曙光献祭。
龚睿昊认为，在团队中最重要的就是“做好自己的工作”。对于自己的工作，他重视精益求精。与其说大赛的结果是一份荣誉，倒不如说是“意料之中”，他的专业成绩也一直名列前茅，每份荣誉都是努力后收获的硕果。
作为新生的刘轶在大赛中收获了荣誉，更提高了责任感。对于下一年的智能车大赛，已经积累一些经验的他表示，“会少一份忧虑，多一份自信。”
通讯员 梁艳枝 杨一帆
扬子晚报/紫牛新闻记者 杨甜子
校对 李海慧
